Os primeiros representantes dos peixes surgiram no Cambriano. Os primeiros fósseis , os ostracodermos, pertencem ao grupo dos ágnatos , peixes sem maxilas e nadadeiras, cujo corpo estava protegido por placas ósseas. Absorviam pela boca material em suspensão na água e expulsavam a água filtrada pelas brânquias. Os descendentes atuais dos primitivos ágnatos são as lampreias. O grupo dos placodermos surgiu no Siluriano , a partir dos ágnatos primitivos . Possuíam uma armadura óssea protetora , que envolvia a região da cabeça , e a boca apresentava maxilas, derivadas do primeiro arco branquial (Arco-Mandibular). O desenvolvimento de maxilas permitiu a eles atacar e morder animais de seu próprio tamanho. Portanto, eram predadores muito ativos. Surgiram nesse grupo pares de nadadeiras móveis , que funcionavam como remos e conferiam maior velocidade ao animal. Depois, apareceram a classe dos condrictes (tubarão e raia) e a dos osteíctes. Estes se originaram de peixes dotados de bolas que funcionavam como pulmões primitivos e complementavam a respiração branquial, o que permitia aos peixes de água doce resistir às longas estações secas do período Devoniano respirando fora da água.
